工业机器人常见类型与适用场景对比：采购与技术负责人的选型判断清单

工业机器人选型先看任务约束，再看结构形式。常见六类——SCARA、六轴关节、协作、直角坐标/桁架、并联Delta、AGV/AMR移动机器人——各自在负载、工作空间、节拍、精度和部署成本上有明确边界。判断顺序建议是：先确定工件重量与所需臂展，再确定节拍与重复定位精度，最后用总拥有成本（含集成、安全改造、运维）做取舍。负载低于5 kg、要求±0.02 mm级重复定位且以平面取放为主，优先SCARA；负载5–300 kg、需要空间姿态灵活，六轴关节是默认选项；需要人机共处同一工位且节拍要求不高，协作机器人可省去部分围栏成本；大跨度直线搬运选直角坐标或桁架；高速分拣选并联Delta；工序间物流则用AGV/AMR。

六类工业机器人的类型特征与典型场景

以下参数为行业常见区间，具体型号以供应商技术样本和实测节拍为准；涉及安全防护的配置须以供应商或具备资质的第三方机构确认为准。

• SCARA（水平多关节）：常见负载1–20 kg，臂展400–1000 mm，重复定位精度约±0.01–0.02 mm，节拍快。适合3C电子装配、点胶、螺丝锁付、小件取放。局限是垂直方向刚度与行程有限，不适合重载下压。
• 六轴关节机器人：常见负载5–300 kg（重载型号更高），臂展0.7–3 m以上，重复定位精度约±0.02–0.1 mm。适合弧焊、点焊、搬运码垛、打磨、机床上下料。选型时按工件+夹具总重留20%–30%余量，并核对手腕允许惯量。
• 协作机器人：常见负载3–30 kg，重复定位精度约±0.03–0.1 mm，支持拖动示教与力控。适合多品种小批量装配、检测上下料、与人共线工位。需注意：是否免围栏取决于风险评估结果，不能仅凭厂商宣传；以供应商或机构确认的风险评估文件为准。
• 直角坐标/桁架机器人：行程可做到数米至十余米，负载几十至数百公斤，结构简单、成本较低。适合大跨度直线搬运、冲压上下料、仓储出入库。缺点是占用空间大、柔性低于关节型。
• 并联Delta机器人：常见负载1–10 kg，节拍可达每分钟100–200次以上（视行程与负载），适合食品、医药、日化的小件高速分拣与装箱。工作空间呈倒锥形，需按实际拾取区域核算。
• AGV/AMR移动机器人：负载从几十公斤到数吨，导航方式含磁条、二维码、激光SLAM等。适合线边物流、工序间转运、仓储拣选。选型重点在导航精度、调度系统并发能力与现场地面条件。

适用场景对比：按任务约束快速匹配

费用方面，单机价格受负载、精度、品牌与配置影响差异很大，不宜直接横向比价。更可比的口径是总拥有成本：本体+控制器+末端执行器+安全防护+集成调试+培训+备件+年度维保。以常见中型六轴搬运工位为例，集成与安全改造费用往往与本体价格处于同一量级，具体比例以供应商报价与现场评估为准。协作机器人本体单价通常高于同负载传统六轴，但若风险评估支持简化防护，综合成本可能下降，须逐项核算。

采购前的核实动作与判断阈值

1. 要求供应商提供技术样本与实测节拍报告，核对负载-臂展曲线、手腕惯量上限、重复定位精度的测试条件（温度、负载、速度）。
2. 索取安全相关文件：风险评估报告、安全功能说明（急停、安全限速、安全扭矩关断等配置清单），并确认由谁出具、依据何种评估方法；具体合规要求以供应商或机构确认为准。
3. 要求提供同行业案例的节拍与稼动率数据，并现场或视频验证；问清“该节拍对应的负载、行程与末端工具重量”。
4. 报价单要求拆分本体、控制器、末端执行器、安全防护、集成调试、培训、备件与维保，便于做总拥有成本对比。
5. 确认交付与调试时间节点、备件供货周期与响应时限，写入合同而非口头承诺。

判断阈值可简化为三条：工件+夹具重量超过所选型号额定负载的80%，应上调一档；所需节拍留出20%以上余量，避免长期满负荷运行；重复定位精度需求若严于±0.02 mm，需同时评估末端工具与工装刚度，单靠机器人本体指标不足以保障最终精度。